BASE einstellen
Lokaler Punkt P1
WORLD-Position von P1X 120 · Y 80berechnet aus BASE + lokalem Punkt
BASE verschieben und sofort verstehen.
In der Industrie arbeitet ein Roboter oft relativ zu einem Tisch, einer Vorrichtung oder einem Werkstückträger. Dieses Labor zeigt das Prinzip in einer bewusst einfachen Draufsicht mit X, Y und der Drehung C.
Vereinfachung: Ein reales BASE-Koordinatensystem enthält X, Y, Z, A, B und C. Für diese Lernübung betrachten wir von oben nur X, Y und C. Das Prinzip „Punkte relativ zur BASE“ bleibt dabei anschaulich sichtbar.
WORLD BASE P1
Ziehe die BASE nicht mit der Maus, sondern ändere bewusst X, Y und C. So bleibt sichtbar, welche Zahl welche Wirkung hat.
Ein Programm – mehrere Arbeitsplätze
Vorrichtung verschoben
Eine Aufnahmeplatte steht 200 mm weiter rechts. Statt jeden Arbeitspunkt neu einzulernen, wird der Bezug zur Vorrichtung angepasst.
Zwillingsstationen
Zwei ähnliche Werkstückplätze können mit unterschiedlichen BASE-Daten arbeiten. Der Ablauf bleibt konzeptionell gleich, der Bezug ändert sich.
Paletten & Werkstückträger
Wenn Geometrien relativ zu einem definierten Bezugssystem beschrieben sind, lassen sich Varianten und Positionen systematischer behandeln.
Teste dein Verständnis
Aufgabe A · Verschieben
Stelle BASE auf X=300, Y=150, C=0. P1 bleibt lokal X=120/Y=80. Wo liegt P1 ungefähr in WORLD?
Aufgabe B · Drehen
Stelle BASE auf X=200, Y=-100, C=90°. P1 lokal X=100/Y=0. Beobachte: Die lokale X-Richtung zeigt nun in eine andere WORLD-Richtung.
Aufgabe C · Industriefrage
Warum ist BASE-Verschiebung oft besser als 20 Punkte einzeln neu zu teachen?
KRL-ORIENTIERUNG
Wie das Prinzip im echten System auftaucht
Die KSS-Dokumentation führt standardmäßig BASE_DATA-Einträge und beschreibt, dass BASE-Werte über X, Y, Z, A, B, C festgelegt oder vermessen werden können. Dieses Web-Labor bildet keine vollständige KUKA-Kinematik nach, sondern erklärt nur die Geometrie dahinter.
; Beispiel zur Orientierung – nicht blind an realer Anlage übernehmen $BASE = BASE_DATA[2] ; Punkte/Bahnen beziehen sich nun auf die ausgewählte BASE
Bei realer Hardware müssen BASE, TOOL, Punkte, Lastdaten, Arbeitsraum und Sicherheit durch qualifizierte Personen korrekt eingerichtet und geprüft werden.